Нет, это приквел. Геймплейно разные игры.

А они хоть как-то связаны кроме общего разраба?

Да, концовкой Колосса. 

Не совсем концовкой. Там есть руины в пустыне сильно напоминающие архитектуру замка Ico. Это может быть и сиквел. Но при этом вроде официально нигде не утверждается, что они вообще связаны. Автор один и общая стилистика похожа. Рога как общая тема. Но Last Guardian тогда и сюда тоже попадает)

Разовью мысль

Спойлер

Храм, в который Момо относит переродившегося Странника с рогами в последней заставке — тот же самый храм, в который вели на заклание Айко в начале его игры. Также подразумевается, что вернувшаяся к жизни при помощи темной силы Дормина Момо и Королева Теней из ICO — это одно и то же существо. 

Не забываем и про меч из ICO, который, вероятно, является мечом Странника, впитавшего в себя силу убитых Колоссов.

В The Last Guardian я с 2017 года так и не нашел сил вернуться, но там события вроде должны логично замкнуть ICO, но связь, опять же, непрямая и на уровне деталей общего лора 

Связаны все три игры, связаны…. ГГ SoC в конце переродился в младенца с рогами. От него по сути и пошла эта «рогатая болезнь», дети с рогами начали рождаться, например ГГ Айко. Все три игры связаны…